Uitzicht op het kasteel

Esslingen kreeg rond 1220 een vestingwerk, dat aanvankelijk het stadsgebied met de markt omringde. De eerste schriftelijke vermelding van de stadsmuur dateert uit 1241.Omdat de contrasten met Württemberg steeds groter werden, werd de vallei rond Pliensauvorstadt vanaf 1281 volledig afgesloten met nieuwe muren. Rond 1330 werd de Obertorvorstadt opgenomen in de vesting. Met 28 poorten en ongeveer 50 torens werd Esslingen als onneembaar beschouwd.Rond 1460 werden voor de binnenste vestingwerken buitenwerken en kennels gebouwd ter bescherming tegen steeds betere wapens. Er werden torens gebouwd voor het gebruik van wapens.
Dikke torenTussen 1519 en 1531 werden de vestingwerken voor de laatste keer uitgebreid. Toen ze na korte tijd verouderd raakten, bleven ze staan omdat ze nog steeds een zekere mate van bescherming boden tegen invallen en een symbool waren van de onafhankelijkheid van de keizerlijke stad. Tegen het einde van de 18e eeuw werd de stadsmuur afgebroken. Na 1850 werden de buitenmuur en de torens gesloopt, op enkele overblijfselen na.